正步的发明人是德国人，应用于普鲁士军队。这种步伐起源于中世纪欧洲的一种民间舞蹈，特点是大腿僵直向前踢出90度（当今的爱尔兰踢腿舞蹈仍然可以看到其痕迹）。18世纪中，在由弗里德里希大帝率先在普鲁士军队阅兵式中，这种民间舞蹈的步法正式升级为“正步走”。英语则称这种步法为“鹅步”（Goose-step）。

正步的起源还有一种说法，是拿破仑在阅兵时发现，步兵方队与骑兵方队、炮兵方队相比，显得无精打采。拿破仑便要求徒步士兵要在下次阅兵中改变步法，以展现军人气势。法国将军们从鹅前进时的步法中得到了启发，于是开创出了独特的“鹅步”——也就是正步走。拿破仑对正步的步法十分满意，正步走也随之在欧洲推广开来。